文 / 深圳銀光機器人技術有限公司

單軸直線運動模組也稱之為電動滑臺，是自動化設備中必不可少的運動部件，通過單軸模組可以快速、方便地組合成各類樣式的直角坐標機械手臂。直角坐標機械手臂在安裝和運行過程過，有賴于正確的使用，方能保持Z佳性能，延長機器使用壽命，避免由于安裝不善導致的機器損壞或壽命縮短。

針對電動滑臺在安裝和運行過程中，可能出現(xiàn)的問題點，歸納如下：

1.單軸機械手安裝底面平面度不達標。

單軸機械手安裝底面平面度過大，會導致電動滑臺底面被強行鎖附，導致滑臺底面，直線導軌和滾珠絲杠發(fā)生強彎變形。輕則會使單軸機械手運行阻力加大，重則有可能是電動滑臺無法運行，急劇縮短電動滑臺壽命。

根據(jù)單軸機械手的精度等級，一般普通級對安裝底面的平面度要求應小于0.05mm/m。對于精密級，安裝底面的平面度應小于0.02mm/mm。

2、單軸機械手底部固定螺釘鎖附順序不對。

單軸機械手底部固定螺釘應遵循先中間，后兩端，依次鎖緊的原則。若先將兩端鎖死，會導致由于形變產生的拱起形變量無法消除，從而導致直線導軌不能順暢運行，降低行走平行度和直線度精度。

3、單軸機械手電機軸和絲杠軸端不同心。

雖然聯(lián)軸器能消除一定的偏心度，但如果單軸機械手絲杠軸端和電機軸的同心度跳動值超出聯(lián)軸器的允許范圍，則會加速聯(lián)軸器的損壞，導致聯(lián)軸器異響，或彈片發(fā)生斷裂。應該盡量避免。

4、多軸龍門式組合機械手臂兩邊安裝高度不平。

機械手臂采用龍門式安裝時，如果兩邊的導軌高度不平，或者平行兩滑臺不平行，將會使電動滑臺憋住，加速電動滑臺的損壞。

5.單軸電動滑臺同步帶張緊過松或過緊。

電動滑臺同步帶張緊度要保持適中， 皮帶張力過緊，會使同步輪和同步帶張力過大，并產生異響。皮帶張力過松，會使傳動過程中產生間隙，降低精度，嚴重時會產生跳齒。同步帶張緊程度一般通過張緊力和撓度來確定，測量方法為：使用推力計下壓皮帶中點垂直方向，施加一定大小的安裝力時，測量所產生的撓度值。對應不同中心距和皮帶規(guī)格的參考值。

6、單軸電動滑臺同步帶安裝未對齊。 

同步帶型傳動的電動滑臺，或者馬達側面安裝型電動滑臺，應該使同步輪保持平齊，否則，會導致皮帶跑偏，進而皮帶邊沿和同步帶擋邊發(fā)生摩擦，同步帶短時間內就會損壞和斷裂。

7、單軸電動滑臺感應開關因變形碰撞到感應器。 

電動滑臺感應開關感應片因變形碰撞到光電開關導致光電開關損壞。

對策：在通電和滑動滑塊之前，應先檢查光電開關你能正常通過光電開關。

8、機械手臂(電動滑臺)懸臂軸行程過長，懸出長度過大。

機械手臂的懸臂長度過大，會造成導軌的容許力矩過載，在不同的加減速度下，收束時間會發(fā)生變動。收束時產生的振動Z終被電動滑臺吸收，長時間振動會造成導軌壽命縮短。

9、機械手臂/電動滑臺負載超出使用范圍。

機械手臂選型時，除了參照選型手冊的可搬運負載數(shù)據(jù)，還應校核動態(tài)容許力?，加減速變動，以及懸臂長度等造成的影響，并預留足夠的安全系數(shù)。

10、機械手臂感應開關接線錯誤或過壓燒壞。

電動滑臺感應開關一般采用光電開關。光電開關正負極反接會導致光電開關損壞。光電開關不能與電機驅動器或其他感性負載共用電源，否則，電機或感性負載產生的反向電動勢會使電壓發(fā)生大幅波動?從而將光電開關燒壞。

11、機械手臂/電動滑臺安裝時強行敲打。

機械手臂屬于精密部件，不可強行敲打和強行鎖附，不當安裝，會使滑臺變形，精度受損， 壽命縮短。

12、電動滑臺鋼帶被人為按壓變形。

對于全封閉型電動滑臺，柔性鋼帶不可重壓，人為壓彎會使鋼帶產生變形，影響防塵效果并加速損壞。