曾瓊

摘　要：抓取機(jī)械手是利用類似像人類的手的作用，每次通過抓取來攜帶需要抓取的物品。充分地利用到類似手的機(jī)械手往返操作抓取，尤其是可以應(yīng)用于對一些產(chǎn)品需要進(jìn)行移動或細(xì)分。抓取機(jī)械手主要作用是將一些產(chǎn)品根據(jù)需要移動、細(xì)分或者挑選、甚至是在一些操作游戲功能的工序上，這些工序可以通過抓取機(jī)械手的機(jī)器來替代人工操作，從而可以節(jié)約人力資源，提高生產(chǎn)效益，降低成本，實(shí)現(xiàn)快速、便捷、省力的操作。本文通過對抓取機(jī)常見的故障進(jìn)行分析，在此基礎(chǔ)上就如何對抓取機(jī)進(jìn)行維修進(jìn)行探討和分析。

關(guān)鍵詞：抓取機(jī)；常見故障；維修

前言

抓取機(jī)械手，簡稱抓取機(jī)，先是從美國開始研制的。在1954年，美國的戴沃爾提出了關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的概念，還申請了專利，該技術(shù)是借助技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，借助人手對機(jī)器人再進(jìn)行動作示教，因?yàn)闄C(jī)器人能使得動作記錄以及再現(xiàn)。抓取機(jī)械手是利用類似像人類的手的作用，每次通過抓取來攜帶需要抓取的物品。充分地利用到類似手的機(jī)械手往返操作抓取，尤其是可以應(yīng)用于對一些產(chǎn)品需要進(jìn)行移動或細(xì)分。抓取機(jī)械手的主要作用是針對一些需要移動、細(xì)分或者是在一些操作游戲功能的工序上有需要的產(chǎn)品。

1　抓取機(jī)的類型

抓取機(jī)的種類有很多，以驅(qū)動的方式來劃分，可以分為液壓式抓取機(jī)、氣動式抓取機(jī)、電動式抓取機(jī)以及機(jī)械式抓取機(jī)等;以其所適用的范圍來劃分，可以分為專用機(jī)械手抓取機(jī)和通用機(jī)械手抓取機(jī)兩種;以運(yùn)動軌跡的控制方式可以劃分為點(diǎn)位控制抓取機(jī)和連續(xù)軌跡控制抓取機(jī)等。在實(shí)際運(yùn)用上，通常用作機(jī)床或者是其他機(jī)器的附加裝置，比如在自動機(jī)床或者是在自動生產(chǎn)線上進(jìn)行裝卸工作和傳遞工件等等，在加工中心中可以用作更換刀具等，就目前來看，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。但是需要注意的是有些操作裝置仍然是需要由人工進(jìn)行直接操縱的。在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用上，抓取機(jī)能夠能進(jìn)一步發(fā)展它的鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，有利于切實(shí)改善過于繁重和溫度高的勞動條件和勞動環(huán)境。具體來說有這樣幾種：

一是油田鉆柱操作抓取機(jī)：此種類型的抓取機(jī)多用于鉆井時(shí)的鉆桿以及鉆鋌等的裝及卸工作。操作上主要的抓取機(jī)設(shè)計(jì)有兩個(gè)，一個(gè)是坐落在一層臺井口旁兩米處左右的，稱之為下手;另外一個(gè)是坐落在二層臺上的中心臺，稱之為上手。 

二是軟索式抓取機(jī)：此種類型的抓取機(jī)具有全程的“漂浮”功效，所具有的提升位移力度要比氣動平衡吊要小的多，只有三千毫米，負(fù)載的有四百五十千克。還配備有儲氣罐，這樣如果出現(xiàn)斷氣的情況，可以繼續(xù)使用一個(gè)循環(huán)裝置，同時(shí)還會報(bào)警，可以起到提醒操作者的作用。

三是硬臂式助力抓取機(jī)：在有扭矩產(chǎn)生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力  機(jī)械手，而必須選用硬臂式助力  機(jī)械手?？梢詫?shí)現(xiàn)提升五百千克的工件，半徑可以達(dá)到三千毫米，提升高度兩千五百毫米。    

四是多關(guān)節(jié)抓取機(jī)：此種類型的抓取機(jī)優(yōu)點(diǎn)很明顯，具有動作靈活、運(yùn)動慣性小、以及能抓取靠近機(jī)座的工件，還能繞過機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作，隨著生產(chǎn)的需要，對多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求。多關(guān)節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念，其關(guān)節(jié)數(shù)量可以從三個(gè)到十幾個(gè)甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據(jù)不同的場合有所變化，多關(guān)節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關(guān)節(jié)機(jī)械手所不能比擬的。

2　常見故障分析

本文以WAY42型抓取機(jī)為例來分析常見的故障。WAY42抓取機(jī)是一種新型的全液壓機(jī)器，多在露天的廢鋼貨場進(jìn)行作業(yè)，由于粉塵大，因此液壓油無法很好的清潔，因此所引起的故障占到的總故障的六成以上。要定期的對油箱進(jìn)行清洗，及時(shí)的更換液壓油和濾芯，這是減少機(jī)器故障，切實(shí)提高機(jī)器運(yùn)行良好的關(guān)鍵。

2.1液壓系統(tǒng)缺乏動力運(yùn)行緩慢

分動箱傳動無效，泵內(nèi)的零件磨損，導(dǎo)致功能不良，主溢流閥調(diào)定好后的壓力降低，液壓馬達(dá)或者液壓缸馬達(dá)出現(xiàn)嚴(yán)重的外漏現(xiàn)象，加之吸油管路的密封不好，有空氣進(jìn)入，沒有達(dá)到真空狀態(tài)。在檢修的時(shí)候要更換出現(xiàn)磨損的零部件，進(jìn)行調(diào)壓，修理溢流閥門，密封后放氣。

2.2系統(tǒng)排油狀況不佳或者不排油，導(dǎo)致所有的操作無效、失靈

分動箱的傳動不良，泵出現(xiàn)了嚴(yán)重的磨損，導(dǎo)致出現(xiàn)嚴(yán)重的內(nèi)漏，由于油箱的油位過低，有空氣進(jìn)入其中，是的油閥無法開打，造成泵損壞，需要對堵塞的濾清器進(jìn)行清理，要對損壞的部位進(jìn)行檢修，及時(shí)更換零件，還需要對系統(tǒng)內(nèi)的空氣進(jìn)行徹底的排除。

2.3流量或者壓力不穩(wěn)定。由于泵內(nèi)出現(xiàn)漏油現(xiàn)象，導(dǎo)致油污堵塞，使得油箱內(nèi)的油液中含有氣泡，閥芯的定位不夠穩(wěn)定，加之管路系統(tǒng)裝置中有空氣進(jìn)入，油缸排氣不佳或者是?壓馬達(dá)運(yùn)行不好。這種情況下要先進(jìn)排氣清污，之后要對泵和閥進(jìn)行仔細(xì)的檢查。

2.4液壓系統(tǒng)的油溫偏高

由于油箱內(nèi)的油位過低，油的粘度偏低，導(dǎo)致閥內(nèi)出現(xiàn)嚴(yán)重的漏油，液壓泵和馬達(dá)漏損問題比較大，使得管路出現(xiàn)問題，安全閥門的封閉情況受到影響，當(dāng)高壓和低壓相遇后溢流的損失比較大。這需要進(jìn)行及時(shí)的加油，進(jìn)行排氣出力，及時(shí)的對損壞的零部件進(jìn)行更換。

2.5履帶跑偏

由于雙泵的流量不一致，因此變量機(jī)構(gòu)出現(xiàn)損壞時(shí)容易造成行走馬達(dá)出現(xiàn)故障，當(dāng)履帶的松緊有差異時(shí)，就會使得動作不良。這需要先對更換變量進(jìn)行調(diào)整，修理好履帶的張緊度，調(diào)整好行走制動器，再對泵和行走馬達(dá)進(jìn)行檢查。

2.6平臺回轉(zhuǎn)不暢

當(dāng)回轉(zhuǎn)出現(xiàn)減速時(shí)抓取機(jī)缺潤滑油脂，導(dǎo)致回轉(zhuǎn)支承沒有潤滑油脂的作用，就容易造成回轉(zhuǎn)支承磨損，造成軸承損壞，使得回轉(zhuǎn)的齒輪出現(xiàn)嚴(yán)重的磨損，導(dǎo)致回轉(zhuǎn)制動器不暢。這需要及時(shí)的進(jìn)行加脂和加油，要對磨損件進(jìn)行及時(shí)的修理和更換。

3　結(jié)語

抓取機(jī)以機(jī)械操作來代替人工操作，這樣實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化和機(jī)器化運(yùn)行，有效的節(jié)約了人力資本，使得人力從勞動中解放出來，大大提高了生產(chǎn)效益，有助于降低生產(chǎn)成本，為實(shí)現(xiàn)快速、便捷何省力的運(yùn)行操作提供支持。

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來源：中國機(jī)械

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